基于改進(jìn)遺傳算法的直角機(jī)器人分揀控制策略研究
摘要: 針對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人分揀過(guò)程中遺傳算法易陷入局部最優(yōu)、迭代次數(shù)多等問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的遺傳算法。建立分揀問(wèn)題數(shù)學(xué)模型,確定目標(biāo)函數(shù)??紤]到分揀路徑的特殊性,對(duì)染色體進(jìn)行分割,同時(shí)引入篩選機(jī)制,對(duì)種群初值優(yōu)化。將目標(biāo)函數(shù)中定值部分僅用于最終路徑計(jì)算,進(jìn)而優(yōu)化目標(biāo)函數(shù),提高運(yùn)算效率。為避免局部最優(yōu),將模擬退火算法串行融入遺傳算法,修改接受準(zhǔn)則。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:改進(jìn)的遺傳算法在迭代次數(shù)和... (共7頁(yè))
開(kāi)通會(huì)員,享受整站包年服務(wù)