散亂點(diǎn)云中規(guī)則曲面的識(shí)別和特征參數(shù)提取研究

摘要： 在無(wú)人駕駛技術(shù)中，一般采用激光雷達(dá)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行掃描探測(cè)實(shí)現(xiàn)三維成像、目標(biāo)識(shí)別避障、地圖構(gòu)建及自主導(dǎo)航。其中，基于激光掃描點(diǎn)云提取三維物體表面的曲面特征，有利于對(duì)物體表面形態(tài)進(jìn)行精確三維重建，是進(jìn)行三維物體識(shí)別、避障和自主導(dǎo)航的必要前提和重要手段。因此，為從激光點(diǎn)云中有效提取三維物體表面的曲面特征，提出一種曲面特征提取組合優(yōu)化算法，即在點(diǎn)云處理的順序環(huán)節(jié)，融合多種措施實(shí)現(xiàn)最優(yōu)處... （共16頁(yè)）