基于激光/IMU/GNSS的全局環(huán)境地圖構(gòu)建與定位技術(shù)研究

摘要： 針對智能移動設(shè)備在大尺度環(huán)境下，激光慣性SLAM誤差累積嚴(yán)重問題，提出一種基于全局約束的激光SLAM全局環(huán)境地圖構(gòu)建與定位算法。該算法包括兩個部分：GNSS/IMU松組合部分和激光SLAM部分。在GNSS/IMU松組合部分采用卡爾曼濾波的方式對18個狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行估計求解位姿，并在傳統(tǒng)激光/慣性SLAM的基礎(chǔ)上添加GNSS/IMU組合定位結(jié)果作為全局約束，可以在無回環(huán)情況下，有效... （共8頁）