基于NCS-ESKF算法的飛機姿態(tài)估計

摘要： 傳統(tǒng)誤差狀態(tài)卡爾曼濾波算法在無航向參考情況下進行飛機姿態(tài)估計時，由于其線性化不精確會導(dǎo)致誤差較大。針對以上問題，提出了基于導(dǎo)航坐標系的誤差狀態(tài)卡爾曼濾波算法(NCS-ESKF),并設(shè)計了飛機姿態(tài)估計系統(tǒng)，開展了室內(nèi)靜態(tài)轉(zhuǎn)臺實驗和通航飛機DA40機載飛行實驗。實驗結(jié)果表明，與3種傳統(tǒng)算法相比，所提出的NCS-ESKF算法誤差更小，其橫滾角和俯仰角的平均絕對誤差(MAE)僅為0.8... （共10頁）