基于循環(huán)跨視圖轉(zhuǎn)換和多狀態(tài)特征融合的鳥瞰圖生成方法

摘要： 針對多數(shù)基于多視角透視圖的鳥瞰圖(BEV)生成算法難以實現(xiàn)對語義不一致多狀態(tài)關(guān)聯(lián)特征的提取，以及模型性能與復(fù)雜度的平衡等問題，提出一種基于輕量級Transformer的BEV生成模型。該模型采用端到端的單階段訓(xùn)練策略，通過建立交通場景中動態(tài)車輛和靜態(tài)道路信息的關(guān)聯(lián)，濾除生成視圖中的噪聲?；诖?，一方面設(shè)計面向多尺度特征的Transformer循環(huán)跨視圖轉(zhuǎn)換模塊，通過注意力機制實... （共10頁）