基于點云分割與主成分配準(zhǔn)的換電機(jī)器人位姿估計方法

摘要： 針對新能源電動汽車換電過程中電池包加解鎖精確定位問題，提出一種基于點云分割與主成分配準(zhǔn)的電池包加解鎖位姿估計方法。該方法首先使用實例分割網(wǎng)絡(luò)分割出場景圖片中的加解鎖實例，將加解鎖實例對應(yīng)的深度數(shù)據(jù)投影成點云后，采用統(tǒng)計濾波和體素濾波對加解鎖點云進(jìn)行去噪和下采樣處理；其次通過在PointNet++網(wǎng)絡(luò)的特征提取層嵌入SGE注意力機(jī)制模塊，增強(qiáng)點云中點的空間語義特征并分割出鎖頭點云... （共10頁）