航空發(fā)動機(jī)葉片原位檢測的可吸附連續(xù)體機(jī)器人運(yùn)動建模及控制研究

摘要： 針對現(xiàn)有航空發(fā)動機(jī)葉片原位檢測機(jī)器人柔順性差、負(fù)載能力低及結(jié)構(gòu)剛度不足的問題，設(shè)計了一種繩驅(qū)動可吸附連續(xù)體機(jī)器人，以解決連續(xù)體結(jié)構(gòu)高柔性與低剛度間的矛盾。該機(jī)器人基于葉片環(huán)境特征及章魚觸手吸附機(jī)理，由多節(jié)卯榫柔性關(guān)節(jié)與氣壓吸附單元串聯(lián)構(gòu)成，通過主動吸附增強(qiáng)結(jié)構(gòu)剛度并防止變形失穩(wěn)?；诟倪M(jìn)的D-H法和歐拉變換原理建立運(yùn)動學(xué)模型，分析其彎曲變形與結(jié)構(gòu)參數(shù)間的映射關(guān)系，并通過有限元A... （共13頁）