基于PointPillars的改進(jìn)三維目標(biāo)檢測(cè)算法

摘要： 基于激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)在自動(dòng)駕駛、機(jī)器人導(dǎo)航和無(wú)人機(jī)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，由于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的稀疏性和不均勻分布，目標(biāo)的檢測(cè)和分類面臨挑戰(zhàn)。為此，本文提出一種基于PointPillars算法改進(jìn)的三維目標(biāo)檢測(cè)算法，首先設(shè)計(jì)了更為有效的點(diǎn)云柱狀特征編碼網(wǎng)絡(luò)，在編碼網(wǎng)絡(luò)中引入逐點(diǎn)和逐通道的雙重注意力編碼網(wǎng)絡(luò)，提高每個(gè)pillar的特征表示能力。其次，在主干網(wǎng)絡(luò)部分，融合全局上下... （共10頁(yè)）