空間動態(tài)附著機(jī)器人自適應(yīng)變阻抗柔順控制方法研究

摘要： 為解決機(jī)器人對空間站等航天器維護(hù)任務(wù)中的緩沖著陸問題，設(shè)計(jì)了一種可在較高速飛行條件下對目標(biāo)航天器進(jìn)行柔順附著的空間動態(tài)附著機(jī)器人?；诓⒙?lián)腿式的附著機(jī)器人，研究并建立并聯(lián)腿的運(yùn)動學(xué)和接觸碰撞力模型，得到關(guān)節(jié)電機(jī)輸出力矩與足端接觸力的映射關(guān)系；針對高速碰撞過程中接觸力和位置控制需求，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)變阻抗柔順控制方法，研究在空間微重力環(huán)境下的低擾動柔順附著過程。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：與定... （共9頁）