基于全局預(yù)設(shè)性能的空間機(jī)器人自適應(yīng)軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)基座浮動(dòng)剛性空間機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題，基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、性能函數(shù)以及障礙函數(shù)提出了一種新的全局自適應(yīng)控制策略。首先，對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)任意初始狀態(tài)，所設(shè)計(jì)的控制器使得軌跡跟蹤誤差在預(yù)定義時(shí)間內(nèi)收斂，并始終約束在給定的性能函數(shù)邊界范圍內(nèi)，從而保證期望瞬態(tài)與穩(wěn)態(tài)性能；然后，基于單參數(shù)更新技術(shù)設(shè)計(jì)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型不確定性以減小計(jì)算負(fù)擔(dān)；最后，通過(guò)Lyapu... （共10頁(yè)）