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空間機(jī)器人關(guān)節(jié)高轉(zhuǎn)速下摩擦行為試驗(yàn)研究

載人航天 頁數(shù)： 7 2024-12-15
摘要： 針對(duì)典型基于諧波減速器的空間機(jī)器人關(guān)節(jié)，研究其在高低溫真空環(huán)境下高速正驅(qū)和反驅(qū)摩擦行為。關(guān)節(jié)采用XBS-60-120雙圓弧齒形諧波減速器，柔性軸承及齒面采用DLC+LWYZ-5空間潤滑脂，試驗(yàn)溫度覆蓋-40℃至+120℃,電機(jī)端轉(zhuǎn)速提高至2520 r/min。試驗(yàn)結(jié)果表明：正驅(qū)模式下，關(guān)節(jié)內(nèi)部摩擦阻力矩隨溫度的逐漸降低而顯著增加，且輸出端載荷越大，摩擦阻力越大，但效率提升也較為... （共7頁）

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