基于甲蟲搜索算法的空間機械臂軌跡規(guī)劃技術研究

摘要： 針對中國空間站問天實驗艙機械臂(EMM)的軌跡規(guī)劃任務，提出了一種基于甲蟲搜索(BAS)算法的軌跡規(guī)劃技術，使機械臂關節(jié)軌跡滿足多目標約束的同時，機械臂末端沿預定的任務軌跡運動?；贕JK算法將機械臂本體與周圍障礙物的最小距離作為首要優(yōu)化目標，保證機械臂與障礙物保持安全距離；根據(jù)笛卡爾空間中的目標軌跡，基于DH法建立的EMM運動學模型，將機械臂末端與目標軌跡的位置誤差作為次級優(yōu)... （共7頁）