基于動錨點座繩驅(qū)并聯(lián)機器人的空間機器人微重力模擬試驗系統(tǒng)設計與控制

摘要： 針對地面微重力模擬驗證或測試設備的需求，提出了新型的動錨點座繩驅(qū)動并聯(lián)機器人概念設計，以及應用于輕量級、大負載、大跨度等場景的典型結構設計。介紹了典型的動錨點座結構設計，建立動錨點座繩驅(qū)并聯(lián)機器人基于優(yōu)化求解的運動學模型，并融入了一種避障約束，通過實驗驗證了動錨點座繩驅(qū)并聯(lián)機器人運動學求解方法的有效性，同時驗證了該機器人能夠?qū)崿F(xiàn)對空間障礙物的實時避障；為了實現(xiàn)地面微重力模擬，提... （共13頁）