空間機(jī)器人在軌操作用多指靈巧末端研究

摘要： 空間機(jī)器人在軌操作涉及抓握、旋擰、插拔、移動(dòng)、對(duì)接等精細(xì)動(dòng)作，這對(duì)末端靈巧操控性能提出極高要求，如自由靈活、多狀態(tài)感知、輕便可靠等?；诜滦嗡枷耄_展了五指靈巧末端研究，采用腱驅(qū)動(dòng)連桿耦合方式，拇指、食指、中指各有3個(gè)自由度，無名指、小指、腕部各有2個(gè)自由度，手指內(nèi)部集成六維力/力矩、腱拉力、指節(jié)位置等傳感器，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)后置于手臂位置；此外，開展了三指靈巧末端研究，3個(gè)手指結(jié)構(gòu)相... （共7頁）