空間雙臂機(jī)器人抓捕自旋目標(biāo)的后抓捕階段穩(wěn)定控制方法

摘要： 針對(duì)空間雙臂機(jī)器人在軌抓捕自旋目標(biāo)后的后抓捕階段穩(wěn)定問(wèn)題，提出了一種考慮避障約束的協(xié)同穩(wěn)定控制方法(CCFDS)。該方法由穩(wěn)定過(guò)程的軌跡規(guī)劃與空間雙臂機(jī)器人協(xié)同控制組成：利用加速度勢(shì)場(chǎng)法設(shè)計(jì)了一種復(fù)合體穩(wěn)定軌跡規(guī)劃算法，可在線(xiàn)生成速度級(jí)運(yùn)動(dòng)軌跡以引導(dǎo)空間雙臂機(jī)器人與抓捕目標(biāo)到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)，并利用空間機(jī)器人與障礙物之間的相對(duì)位置和相對(duì)速度作為輸入信息，提高避障能力；根據(jù)空間雙臂機(jī)器... （共13頁(yè)）