基于多視覺(jué)靶標(biāo)分布的空間機(jī)械臂自標(biāo)定方法

摘要： 針對(duì)基于視覺(jué)測(cè)量的傳統(tǒng)自標(biāo)定方法存在可測(cè)量區(qū)域較小，僅能對(duì)空間機(jī)械臂局部工作空間內(nèi)的位姿進(jìn)行測(cè)量的問(wèn)題，提出了一種基于多視覺(jué)靶標(biāo)分布的自標(biāo)定方法。通過(guò)分析手眼相機(jī)可測(cè)量區(qū)域大小與靶標(biāo)數(shù)量及位置的關(guān)系，基于可觀測(cè)性指數(shù)最大的目標(biāo)優(yōu)選多個(gè)視覺(jué)靶標(biāo)的分布信息，實(shí)現(xiàn)在多個(gè)區(qū)域內(nèi)對(duì)機(jī)械臂的末端位姿測(cè)量，最后對(duì)7自由度空間機(jī)械臂進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：?jiǎn)我曈X(jué)靶標(biāo)測(cè)量方案位置平均誤差降低... （共11頁(yè)）