基于相位超前補(bǔ)償?shù)腡CN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)柔性關(guān)節(jié)的復(fù)雜遲滯建模研究

摘要： 針對(duì)輕型工業(yè)機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的復(fù)雜遲滯特性建模問題，基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流與扭轉(zhuǎn)角之間關(guān)系，描述關(guān)節(jié)的遲滯特性，提出了一個(gè)基于相位超前補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人柔性關(guān)節(jié)改進(jìn)TCN(temporal convolutional network)遲滯模型。在通過卡爾曼濾波還原剔除噪聲干擾后的關(guān)節(jié)遲滯特性數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，主要研究設(shè)計(jì)一種改進(jìn)TCN遲滯模型，在模型各分支引入不同因子的擴(kuò)張卷積，解決了TCN神經(jīng)網(wǎng)... （共7頁）