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基于Runge-Kutta方法的油茶花苞采集末端執(zhí)行器動(dòng)力學(xué)研究

中國工程機(jī)械學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 6 2024-12-15
摘要： 油茶花苞采集暫未實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，根據(jù)油茶花苞力學(xué)性能參數(shù)，設(shè)計(jì)一種旋扭式末端執(zhí)行器。采用Inventor軟件先進(jìn)行結(jié)構(gòu)建模，用四階Runge-Kutta方法對(duì)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析，通過林地試驗(yàn)測試旋扭式末端執(zhí)行器的性能。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果都驗(yàn)證了旋扭式末端執(zhí)行器的可行性，為油茶花苞采集機(jī)器人的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供了數(shù)據(jù)參考。 （共6頁）

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