用于機(jī)器人的立體視覺(jué)6DOF位姿測(cè)量方法

摘要： 對(duì)于采用三維視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行金屬鑄件定位時(shí)，因工件反光引起成像過(guò)程中局部信息不穩(wěn)定，導(dǎo)致位姿測(cè)量出現(xiàn)偏差的問(wèn)題，提出一種基于立體視覺(jué)的6自由度（DOF）位姿測(cè)量方法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)反光金屬工件的高精度位姿測(cè)量。構(gòu)建了一個(gè)多關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)策略，能夠同時(shí)完成立體視覺(jué)系統(tǒng)左右相機(jī)的二維定位，為三維位姿測(cè)量提供重構(gòu)信息。通過(guò)引入基于生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的圖像增強(qiáng)算法，解決了工業(yè)領(lǐng)域小樣本對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)采集... （共8頁(yè)）