自適應EKF與相位補償算法在微慣性元件升沉測量中的應用

摘要： 陀螺的長時間漂移和濾波算法帶來的響應延時嚴重制約了升沉測量的精確性和實時性。針對上述問題，提出了一種長航時高精度無延時升沉算法。該算法結(jié)合加速度與量測殘差，以加速度信息為參考量，對陀螺儀零偏進行補償，確保了姿態(tài)基準的高精度。在高精度姿態(tài)基準的基礎上，通過加速度計信息的分解積分，結(jié)合數(shù)字濾波器和自適應相位補償算法，實現(xiàn)了升沉數(shù)據(jù)的無延時輸出。通過轉(zhuǎn)臺和海浪模擬器提供的靜態(tài)/動態(tài)姿... （共7頁）