基于稀疏基準(zhǔn)位置信息的旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)導(dǎo)航信息回流重構(gòu)方法

摘要： 針對(duì)長(zhǎng)航時(shí)水下導(dǎo)航缺少基準(zhǔn)，慣導(dǎo)系統(tǒng)水下導(dǎo)航缺少校準(zhǔn)手段的問題，提出了一種基于稀疏基準(zhǔn)位置信息的旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)導(dǎo)航信息回流重構(gòu)方法，充分利用水下運(yùn)載體入水前和出水后的少量位置基準(zhǔn)來離線估算慣導(dǎo)系統(tǒng)的定位誤差。首先分析了陀螺等效地理系零偏誤差產(chǎn)生機(jī)理，并建立了補(bǔ)償模型；然后提出了一種高精度逆向?qū)Ш剿惴?，建立了與緯度相關(guān)的濾波狀態(tài)方程及觀測(cè)方程；最后設(shè)計(jì)了一種基于稀疏基準(zhǔn)位置信息的三軸旋... （共9頁）