二維衛(wèi)星地圖像素匹配的無人機(jī)視慣定位方法

摘要： 為提高無人機(jī)視覺慣性系統(tǒng)定位精度，提出了一種利用互聯(lián)網(wǎng)二維衛(wèi)星地圖與無人機(jī)航拍圖像匹配的視慣定位方法。首先通過航拍圖像和慣性測量單元構(gòu)建視覺慣性里程計（VIO），估計出無人機(jī)運(yùn)動狀態(tài)，獲取特征點(diǎn)深度。然后對已匹配的圖像對提取特征點(diǎn)，基于已知的衛(wèi)星地圖尺度和VIO估算的特征點(diǎn)深度進(jìn)行像素級匹配和解算，獲取匹配定位結(jié)果。最后構(gòu)建VIO因子和匹配定位因子，采用因子圖優(yōu)化全局位姿。通過... （共8頁）