基于等效虛擬長基線定位模型的水下組合導航算法

摘要： 針對聲源式長基線（LBL）定位系統(tǒng)中信標測距信息不同步接收而引發(fā)的動態(tài)定位誤差問題，提出了一種基于等效虛擬長基線（EVLBL）定位模型的組合導航算法。首先，建立并分析了在自主水下航行器（AUV）運動狀態(tài)下的聲源式LBL系統(tǒng)定位誤差模型。然后，在此基礎上設計了EVLBL模型，利用各信標定位信號接收時間間隔內(nèi)AUV的航位推算增量，對信標位置進行等效平移進而構造虛擬信標陣。最后，設計... （共9頁）