混合式慣性導航系統(tǒng)平臺轉(zhuǎn)動控制算法設計

摘要： 混合式慣性導航系統(tǒng)（HINS）通過誤差調(diào)制可以有效提高慣性導航系統(tǒng)的獨立導航精度。傳統(tǒng)三框架HINS平臺轉(zhuǎn)動控制算法能夠控制旋轉(zhuǎn)平臺實現(xiàn)相對參考系（地理系或慣性系）穩(wěn)定，但在此基礎上疊加誤差調(diào)制轉(zhuǎn)動時會出現(xiàn)奇異點，使得旋轉(zhuǎn)平臺無法按預定方案旋轉(zhuǎn)。針對出現(xiàn)奇異點的問題，分析了HINS在不同導航模式下旋轉(zhuǎn)平臺在轉(zhuǎn)動過程中相應坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并以控制旋轉(zhuǎn)平臺達到指定位置為控制目... （共8頁）