基于四叉樹自適應(yīng)分辨率算法的智能船舶路徑規(guī)劃

摘要： 為了優(yōu)化智能船舶路徑問題，提高在數(shù)據(jù)量大的地圖上的運(yùn)行速度，考慮船舶的航行特點(diǎn)，提出一種基于四叉樹柵格模型下改進(jìn)的A~*算法。首先，利用四叉樹自適應(yīng)分辨率圖像處理算法，將海圖中的航行信息進(jìn)行分析整合，更高效率地將可航行區(qū)域、航行限制區(qū)域和不可航行區(qū)域標(biāo)記劃分。其次，綜合考慮船舶航行自身特性和環(huán)境特性，在傳統(tǒng)A~*算法中加入距離懲罰函數(shù)，基于候選節(jié)點(diǎn)與障礙物節(jié)點(diǎn)之間的距離計(jì)算懲罰... （共9頁）