基于改進RRT算法的無人船路徑規(guī)劃研究

摘要： 為了解決無人船在不同水面環(huán)境下的自主路徑規(guī)劃時間長、效率低甚至無法規(guī)劃等問題,提出一種利用人工勢場法(APF)融合快速擴展隨機樹(RRT)算法的無人船路徑規(guī)劃方法(APF-RRT)。利用RRT算法可以在任何方向上進行路徑探索的特點,再融合人工勢場法新的勢場函數(shù),使無人船可以向目標(biāo)區(qū)域前進的同時具備遠(yuǎn)離障礙物的能力。使用Matlab進行模擬仿真試驗,模擬了在不同環(huán)境下幾種算法規(guī)劃... （共6頁）