邊緣特征增強(qiáng)與層次注意力融合的低重疊點(diǎn)云配準(zhǔn)

摘要： 目的 針對(duì)目前基于深度學(xué)習(xí)的低重疊度點(diǎn)云配準(zhǔn)方法在學(xué)習(xí)全局點(diǎn)云場(chǎng)景后進(jìn)行特征匹配時(shí)，忽略局部特征間作用的問(wèn)題，提出了一種結(jié)合邊緣特征增強(qiáng)的層次注意力點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。方法 首先，利用邊緣自適應(yīng)核點(diǎn)卷積（edge adaptive kernel point convolution, EAKPConv）模塊提取源點(diǎn)云、目標(biāo)點(diǎn)云特征，增強(qiáng)邊緣特征識(shí)別能力。然后，利用局部空間差異注意模塊（... （共17頁(yè)）