多軸矢量復(fù)合推進無人水下航行器動力學(xué)建模及運動仿真研究

摘要： 針對水下航行器，在艏部布置2臺二元矢量推進器，艉部錐形布置4臺推進器，設(shè)計了一種“2+4”雙組多軸矢量復(fù)合推進方案，并通過收合機構(gòu)實現(xiàn)推力矢量化，提升了水下航行器的操縱性、機動性和推進效率，同時建立了采用該新型矢量推進布局的UUV操縱運動方程。在CFD仿真獲取的水動力系數(shù)的基礎(chǔ)上，對UUV的直航、潛浮、回轉(zhuǎn)、螺旋下潛運動進行了數(shù)值仿真，準(zhǔn)確預(yù)報了UUV的運動軌跡及狀態(tài)；基于PI... （共13頁）