基于模糊協(xié)同交互型觀測器的柔性關節(jié)機械臂信息物理融合系統(tǒng)的安全控制

摘要： 本文研究了柔性關節(jié)機械臂信息物理融合系統(tǒng)(Cyber-physical systems, CPS)在傳感器測量和執(zhí)行器輸入受到網絡攻擊時的安全控制問題.首先,用T-S模糊模型描述柔性關節(jié)機械臂CPS,描述后的模型可能存在不可測量或可測量但受傳感器攻擊影響的前件變量(Premise variables, PVs),這些PVs直接用于構建模糊控制器會影響控制器的控制效果.因此,提出... （共12頁）