復(fù)雜環(huán)境下無人機(jī)組合導(dǎo)航自適應(yīng)濾波算法

摘要： 在復(fù)雜環(huán)境中，無人機(jī)(UAW)組合導(dǎo)航系統(tǒng)可能會因量測噪聲過大導(dǎo)致定位精度下降。為解決這一問題，提出了一種改進(jìn)的Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法。首先，采用一種含權(quán)重因子的滑動窗口殘差卡方檢驗方法識別故障信號，將系統(tǒng)區(qū)分為有/無故障兩種狀態(tài)；然后，在檢測出系統(tǒng)故障時，引入可動態(tài)調(diào)節(jié)的遺忘因子估計量測噪聲，提高系統(tǒng)的自適應(yīng)能力；最后，在系統(tǒng)無故障時，引入多重漸消因子修正預(yù)測均方誤... （共6頁）