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基于改進(jìn)RRT*算法的無人機(jī)在線航跡規(guī)劃

系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 頁數(shù)： 8 2024-06-12
摘要： 針對快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(rapidly-exploring random tree, RRT)*算法應(yīng)用于無人機(jī)(unmanned aerial vehicle, UAV)航跡規(guī)劃時(shí)采樣效率低、收斂速度慢、航跡代價(jià)大的問題，采用勢場法引導(dǎo)樹擴(kuò)展加快算法收斂速度。采用優(yōu)化算法重選父節(jié)點(diǎn)及重新布線，生成比RRT*算法代價(jià)更小的初始航跡?；诔跏己桔E構(gòu)建啟發(fā)式采樣區(qū)域，以更有效地優(yōu)化初始... （共8頁）

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