基于AIWCPSO算法的噴漿機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)噴漿機(jī)械臂軌跡規(guī)劃算法存在多路徑段間過渡突變、頻繁啟停導(dǎo)致噴漿效率不高和噴漿不均勻等問題，提出了一種自適應(yīng)慣性權(quán)重及加速度系數(shù)的粒子群優(yōu)化（AIWCPSO）算法，并基于該算法實(shí)現(xiàn)噴漿機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化。提出了改進(jìn)多段軌跡規(guī)劃算法，采用直線加圓弧軌跡的過渡策略，將豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)替換成圓弧運(yùn)動(dòng)，通過正弦加減速啟停算法規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂末端啟停處的軌跡，以防止加速度突變，中間段的... （共11頁）