面向機(jī)器人抓取位姿估計(jì)網(wǎng)絡(luò)研究

摘要： 針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中對(duì)不同位姿擺放不固定工件的抓取和在機(jī)器人分揀中存在的遮擋堆疊、工件大小各異等問(wèn)題。提出了一種基于PVNet改進(jìn)的視覺(jué)位姿估計(jì)網(wǎng)絡(luò)，在其骨干網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上，使用Res2Net替換原殘差結(jié)構(gòu)以提高多尺度特征的提取性能，再使用該網(wǎng)絡(luò)回歸得出每個(gè)像素指向關(guān)鍵點(diǎn)的單位向量，通過(guò)投票算法得出關(guān)鍵點(diǎn)位置，最后使用EPnP算法求解工件位姿。實(shí)驗(yàn)使用深度相機(jī)采集圖像制作數(shù)據(jù)集進(jìn)行測(cè)... （共8頁(yè)）