一種3自由度柔索牽引并聯(lián)機器人系統(tǒng)動力學參數(shù)辨識方法研究

摘要： 針對柔索牽引并聯(lián)機器人驅(qū)動單元結(jié)構(gòu)復(fù)雜、強耦合的特性導(dǎo)致難以辨識機電耦合系統(tǒng)動力學參數(shù)的問題，通過整合驅(qū)動單元各耦合部件的轉(zhuǎn)動慣量和黏性阻尼系數(shù)的方法，將伺服電機和卷筒機構(gòu)作為一個整體研究對象，建立系統(tǒng)的動力學模型，構(gòu)建可分離待辨識參數(shù)的辨識模型。以傅里葉級數(shù)優(yōu)化末端執(zhí)行器的激勵軌跡，搭建試驗平臺，采集試驗數(shù)據(jù)；基于加權(quán)最小二乘法擬合電機轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)，分步辨識出機器人系統(tǒng)的動力學參... （共10頁）