多模態(tài)嵌入與軌跡修正的三維多目標(biāo)跟蹤

摘要： 點(diǎn)云和圖像的多模態(tài)特征具有很強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)性,能夠有效提升三維多目標(biāo)跟蹤的性能。然而,由于跟蹤場(chǎng)景的復(fù)雜性和目標(biāo)狀態(tài)的不確定性,使得目標(biāo)跟蹤仍面臨許多挑戰(zhàn)?；诖?提出多模態(tài)嵌入與軌跡修正的三維多目標(biāo)跟蹤算法。首先構(gòu)建多模態(tài)嵌入學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò),通過(guò)多尺度語(yǔ)義特征學(xué)習(xí)與多模態(tài)再融合模塊,學(xué)習(xí)更具判別性的嵌入表示;其次,提出多特征綜合關(guān)聯(lián)模塊,聯(lián)合跟蹤嵌入和幾何信息,同時(shí)修正角度預(yù)測(cè)錯(cuò)誤,... （共7頁(yè)）