邊緣計算卸載策略的ORB-SLAM3建圖算法

摘要： 針對同步定位與地圖構建（SLAM）中需要的大量計算資源和高昂的計算成本，以及ORB-SLAM系統(tǒng)建圖過程中計算資源大量消耗的問題，提出一種基于邊緣計算卸載策略的ORB-SLAM3建圖算法。首先，引入動態(tài)規(guī)劃算法有效篩選關鍵幀子集，構建不確定性量化模型用以評估地圖中的不確定性；然后，結合最小化馬氏距離優(yōu)化地圖；最后，在移動設備和邊緣服務器中分別構建最佳局部地圖和全局地圖。采用TU... （共6頁）