融合強化學(xué)習(xí)的工業(yè)機器人數(shù)字孿生仿真方法研究

摘要： 針對工業(yè)機器人領(lǐng)域構(gòu)建的數(shù)字孿生系統(tǒng)功能不全面、應(yīng)用場景較為單一帶來的通用性不高的問題，提出一種具有較高通用性的工業(yè)機器人數(shù)字孿生系統(tǒng)的構(gòu)建方法。設(shè)計了數(shù)字孿生四維系統(tǒng)架構(gòu)，對四維系統(tǒng)各部分組成及作用進行分析，并基于四維系統(tǒng)規(guī)劃系統(tǒng)等級，定義了融合強化學(xué)習(xí)的虛替實概念；通過構(gòu)建多屬性虛擬模型，利用TCP通信協(xié)議搭建數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)進行虛實數(shù)據(jù)交互，結(jié)合機器人正逆運動學(xué)分析，實現(xiàn)虛實... （共13頁）