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自主可控平臺(tái)AGV設(shè)計(jì)及視覺循線算法研究

計(jì)算機(jī)科學(xué)與探索 頁(yè)數(shù)： 13 2024-04-12
摘要： 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于自主可控平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）。AGV滿足核心硬件國(guó)產(chǎn)化、軟件開源可控的要求，并可兼容多種自主導(dǎo)航算法。對(duì)傳統(tǒng)純追蹤算法在跟蹤精度和安全性上進(jìn)行了改進(jìn)：一是載具在直線路段偏離參考軌跡較遠(yuǎn)的情況下使用Dubins路徑進(jìn)行快速回歸；二是在大曲率參考軌跡處使用預(yù)瞄點(diǎn)偏移算法糾正跟蹤軌跡，減小跟蹤誤差；三是應(yīng)用動(dòng)態(tài)預(yù)瞄距離和動(dòng)態(tài)速度進(jìn)一步減小大曲率路段的跟蹤誤差... （共13頁(yè)）

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