多模式彈性驅(qū)動器的研制及特性分析

摘要： 針對目前剛性驅(qū)動器存在緩沖差、能耗大、驅(qū)動模式單一等問題，面向腿式機(jī)器人提出一款多模式彈性驅(qū)動器，采用電機(jī)帶動絲桿螺母串聯(lián)彈簧，并結(jié)合剎車裝置，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動器的多模式輸出。首先根據(jù)腿式機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動需求進(jìn)行彈性驅(qū)動器設(shè)計(jì)；然后建立多模式彈性驅(qū)動器的剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，研究不同彈性系數(shù)及負(fù)載質(zhì)量對驅(qū)動器輸出性能的影響；最后，研制多模式彈性驅(qū)動器樣機(jī)，搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺進(jìn)行驅(qū)動... （共11頁）