液壓重載二自由度手爪的自適應滑模位置控制

摘要： 液壓重載二自由度手爪作為機械臂的末端屬具，對機械臂的抓取精準度、魯棒性等有著重要影響。然而，液壓系統(tǒng)的非線性、參數(shù)時變性等特征限制了手爪的應用?；谝环N重載二自由度液壓手爪研究了自適應滑?？刂品椒ǎ⒃谒姆N負載工況下進行位置控制仿真。結果表明，自適應滑?？刂破髂軌蛴行Χ杂啥仁肿崿F(xiàn)精確的位置控制。在重載工況下，與PID控制器、滑?？刂破飨啾?，自適應滑?？刂破鞯目刂普`差可分別... （共8頁）