隧道掘進(jìn)機(jī)清渣機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制

摘要： 清渣機(jī)械臂采用閥控液壓缸系統(tǒng)，具有建模不確定性與強(qiáng)非線性特征。為提高清渣機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性，提出一種軌跡追蹤運(yùn)動(dòng)控制方法?；谇逶鼨C(jī)械臂縮尺試驗(yàn)臺(tái)模型，根據(jù)改進(jìn)D-H法建立清渣機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，基于拉格朗日法建立清渣機(jī)械臂非線性耦合動(dòng)力學(xué)模型。針對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的建模不確定性，使用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近模型中的未知項(xiàng)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的權(quán)值使用自適應(yīng)方法進(jìn)行在線調(diào)節(jié)。建立清渣機(jī)械臂仿真模... （共10頁(yè)）