自適應(yīng)事件觸發(fā)的智能機(jī)器人路徑跟蹤控制

摘要： 針對智能機(jī)器人提出一種基于自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制的魯棒路徑跟蹤控制算法。首先，考慮到系統(tǒng)的非線性特征，采用T-S模糊模型方法逼近系統(tǒng)橫向動力學(xué)；其次，考慮到有限網(wǎng)絡(luò)帶寬引起的通信約束，在設(shè)計魯棒控制時引入了先進(jìn)的自適應(yīng)事件觸發(fā)方案。然后基于李亞普諾夫函數(shù)理論，給出了一組充分條件來計算所設(shè)計控制器的事件觸發(fā)權(quán)矩陣和控制增益。最后，在MATLAB/Simulink平臺上進(jìn)行了仿真模擬以... （共6頁）