微創(chuàng)手術機器人RCM研究進展

摘要： 梳理了國內外對于微創(chuàng)手術機器人RCM的分類及研究，重點介紹了機械限制RCM機構的分類和實際應用情況，以及旋量理論對RCM機構研究的影響和指導作用，其中重力補償以及主從運動控制策略均為RCM的核心技術要點。深入討論了RCM機構性能評價體系在優(yōu)化其尺寸和提高性能上的主導地位。最后，文章對未來的RCM研究方向進行了展望，包括RCM機構的多目標化和輕量化等技術研究，以及性能提升和自適應... （共7頁）