自主水下航行器多分支網(wǎng)絡(luò)光學(xué)導(dǎo)引定位方法

摘要： 為了提高自主水下航行器(autonomous underwater vehicles, AUVs)末端光學(xué)導(dǎo)引回收定位精度,本文首次將深度網(wǎng)絡(luò)引入基于多象限測角的AUV光學(xué)導(dǎo)引定位位置解算任務(wù)中,提出了基于多分支回歸網(wǎng)絡(luò)的AUV光學(xué)導(dǎo)引定位方法.建立了水下光學(xué)導(dǎo)引定位系統(tǒng)的物理幾何關(guān)系,研究了多分支結(jié)構(gòu)的位置解算回歸網(wǎng)絡(luò),設(shè)計了數(shù)據(jù)驅(qū)動的多維度定位約束訓(xùn)練方法,搭建了基于多象限... （共19頁）