基于流速場預(yù)測的水下機器人編隊包圍算法

摘要： 水下目標(biāo)編隊包圍控制旨在通過水下機器人環(huán)繞運動,可實現(xiàn)對目標(biāo)的近距離全方位監(jiān)測.然而,未知流速場與水下機器人模型不確定等約束,導(dǎo)致水下機器人難以形成可靠、穩(wěn)定的編隊隊形.為此,研究了基于流速場預(yù)測的水下機器人編隊包圍問題.首先,根據(jù)水下機器人真實軌跡與估計軌跡,設(shè)計了分布式流速場參數(shù)估計器,以實現(xiàn)流速場實時預(yù)測.基于此,結(jié)合水下機器人狀態(tài)與環(huán)境信息,提出了動力學(xué)模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計... （共17頁）