電液伺服系統(tǒng)的擴展自耦PD控制

摘要： 針對具有高度非線性和參數(shù)不確定性的3階電液伺服系統(tǒng)，基于自耦PID控制理論提出了一種擴展自耦PD控制方法。通過將電液伺服系統(tǒng)內(nèi)部動態(tài)與外部不確定因素定義為總擾動，使3階非線性系統(tǒng)等價映射為3階線性擾動系統(tǒng)，形成一個在總擾動激勵下的受控誤差系統(tǒng)，并以自適應速度因子為基礎(chǔ)設計了擴展自耦PD控制器，理論分析了擴展自耦PD閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的魯棒穩(wěn)定性和抗擾動魯棒性。仿真實驗表明：該... （共8頁）