基于改進(jìn)A~*算法的路徑規(guī)劃方法研究

摘要： 針對(duì)A~*算法在路徑搜索過(guò)程中，存在產(chǎn)生過(guò)多危險(xiǎn)和復(fù)雜路徑、陷入局部最優(yōu)解等問(wèn)題，提出一種A~*算法的改進(jìn)方案。首先，通過(guò)引入評(píng)價(jià)函數(shù)的特殊動(dòng)態(tài)權(quán)重動(dòng)態(tài)調(diào)整算法搜索的精度和廣度，提升算法效率。其次，在A~*算法子節(jié)點(diǎn)選擇過(guò)程中加入規(guī)則判斷，解決路線與障礙物頂點(diǎn)接觸問(wèn)題，避免高危險(xiǎn)路徑產(chǎn)生。再次，對(duì)A~*算法生成的路徑進(jìn)行平滑度優(yōu)化，消除多余轉(zhuǎn)角并使運(yùn)動(dòng)對(duì)象與障礙物保持一定安全距... （共7頁(yè)）