基于人工勢(shì)場(chǎng)法的無(wú)人車(chē)路徑規(guī)劃與避障研究

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法在無(wú)人車(chē)路徑規(guī)劃和避障方面存在目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)與局部極小值問(wèn)題，提出一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法。對(duì)引力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)進(jìn)行修改使引力大小在距離較大或較小時(shí)收斂于某一值，解決前期引力過(guò)大引起的無(wú)人車(chē)與障礙物碰撞以及目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)問(wèn)題；采用更平滑的斥力計(jì)算公式對(duì)斥力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，解決無(wú)人車(chē)距離障礙物過(guò)近時(shí)斥力過(guò)大引起的無(wú)人車(chē)在障礙物附近徘徊的問(wèn)題；定義了編隊(duì)穩(wěn)定力，使編隊(duì)前進(jìn)過(guò)程... （共7頁(yè)）