四輪滑移轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析及軌跡跟蹤控制

摘要： 四輪滑移轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠性高而被廣泛使用，針對(duì)四輪滑移轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，引入了3個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)用于描述機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，建立了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行數(shù)值求解，得到3個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)與機(jī)器人輪速之間速度變化關(guān)系，進(jìn)一步得出滑移轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人在低速工況下可等效為輪式差速機(jī)器人，為滑移轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和路徑規(guī)劃提供了理論參考。根據(jù)所建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型軌跡跟蹤問題，... （共7頁）

滑移轉(zhuǎn)向 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 動(dòng)力學(xué)模型 反步控制 軌跡跟蹤