駕駛機器人機械腿輕量化設計與動力學分析

摘要： 為了縮短車輛相關性能測試需要的時間以及提高試驗精度，提出了一種結(jié)構(gòu)小巧、輕量化的駕駛機器人機械腿。針對車輛踏板踩踏動作需求，完成了機械腿的結(jié)構(gòu)設計并建立運動學模型。根據(jù)運動學模型分析結(jié)構(gòu)尺寸對機械腿運動特性的影響。采用拉格朗日方程建立動力學模型，完成機械腿踩踏動作仿真。通過ADAMS仿真平臺驗證建立的機械腿運動學和動力學模型。并根據(jù)動力學模型的理論數(shù)據(jù)，以減輕機械腿自身質(zhì)量為優(yōu)... （共8頁）